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一、三环的增益调整
1. 电流环：
二、PID 控制的概念
PID 控制把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值， 这个新的输入值的目的是可以让系统的数据达到或者保持在参考值。和其他简单的控制运算不同，PID 控制可以根据历史数据和差别的出现率来调整输入值， 这样可以使系统更加准确，更加稳定。
三、增益调整的
一些品牌的伺服都有自动增益功能，但也有一些伺服需要手工调整，需注意以下几点：位置环是调整静态增益的，速度环是调整动态增益的。
位置环增益，提高位置响应的速度，也就是说找到位置的快慢，增益越高达到目标的时间越短，不是速度的关系，闭环系统在最后定位结束的地方是个高速震荡的过程，在目标值附近快速震荡，最后找到目标。增益高，这个震荡结束就快，这个是伺服电机的重要性能指标之一。
四、伺服电机的控制模式选择
1. 转矩控制 ：
2. 位置控制 ：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。
3. 速度模式 ：
4. 全闭环控制模式 ：
五、PID三环对伺服控制的影响
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